Люди селились на прилегающей к Оке территории Рыбновской земли издревле. Этому есть археологические подтверждения: культурный слой составляет 0,15-0,6м, внем респространение получили керамика раннего железного века и гончарные позднесредневековые; глиняные рыболовные грузила, обломки каменных жерновов, глиняные и каменные пряслица, кости животных, железные ножи, кованые гвозди и другие предметы.
На территории Кузьминского поселения расположен грунтовый могильник середины 3-й четверти 1-го тысячелетия н.э. Находиться он напротив села Константиново, в 1,5 км к северу от его центральной части, в 2,5 км к западу и северо-западу от села Кузьминское на дюнообразном всхолмлении Высокий Бугор, в пойме левого берега реки Оки, к востоку от пойменного озера Глубокое.
История села Константиново насчитывает около 300 лет. Первое упоминание о нем относится к 1619 году, село являлось тогда собственностью царской семьи. Через несколько десятилетий оно пожаловано Мышецким и Волконским.
Большей частью села стал владеть Яков Мышецкий, который дал его в приданое своей дочери Наталье, когда она выходила замуж за Кирилла Алексеевича Нарышкина. Это был один из приближенных Петра I, он принимал участие в суде над сыном царя Алексеем Петровичем.
В 1728 году владельцем с Константиново стал сын Кирилла Алексеевича Семен Кириллович Нарышкин. Он получил блестящее европейское образование, состоял на дипломатической службе. Не имея прямых потомков, в 1775 году завещал Константиново своему племяннику Александру Михайловичу Голицыну. Князь Голицын был сенатором, "действительным тайным советником, кавалером обоих российских орденов и польского Белого Орла".
В течение 30 лет он был хозяином земли, лугов, леса. На его средства в 1779 году был возведен каменный храм Казанской иконы Божией матери. Земной путь свой он закончил в 1808 году и передал имение своей внебрачной дочери Екатерине Александровне, в замужестве Долгоруковой.
Новая владелица села продолжила дело своего отца по украшению храма. Согласно её завещанию, в 1843 году владельцами села стали её племянники Александр Дмитриевич и Владимир Дмитриевич Олсуфьевы. Через 2 года они поделили наследство тетушки, и старший из братьев, Александр Дмитриевич, стал единолично распоряжаться имением. Его сын Владимир Александрович Олсуфьев вступил в наследство в 1853 году.
Значительным событием в жизни крестьян села Константиново стал манифест 1861 года, когда они получили личную свободу. В это время 680 ревизских душ, именно столько значилось по "ревизским сказкам" с. Константиново, получили в свою собственность 1400 десятин 740 сажень земли. За выкуп которых они заплатили 72945 рублей.
Новые хозяева появились в имении в 1879 году. Это были купцы из г. Богородицка Сергей Григорьевич, Александр Григорьевич и Николай Григорьевич Куприяновы.
Старший из братьев построил земскую школу, много сделал для обучения крестьянских детей. Школа была открыта в 1876 году, это была начальная школа с 3-летним сроком обучения. В 1882 году открыта 2-я земская начальная школа с таким же сроком обучения
Через двенадцать лет, в 1897 году, владельцем дома и усадьбы стал Иван Петрович Кулаков, "потомственный почетный гражданин г. Москвы". На свои средства он выстроил новое здание школы, украсил храм деревянным дубовым иконостасом. После смерти отца в 1911 году хозяйкой дома стала Лидия Ивановна, в замужестве Кашина. Она продолжила благотворительную деятельность своего родителя.
В 1912 году для поднятия уровня воды в реке Оке был построен Кузьминский гидроузел - шлюз и плотина.
С 1917 года начинается новый исторический период в жизни с. Константиново. В августе 1918 года были созданы волостной и сельские комитеты бедноты, а 28 августа - сельская комуна.
В 1929 году в селе был организован колхоз имени Ленина. Одним из первых председателей колхоза был П.Д.Родин, затем - П.Е.Рожков. В дальнейшем с колхозом были объединены все соседние хозяйства: Константиново, Аксеново, Данилово, Иванчино. Колхоз специализировался на производстве зерновых культур и животноводстве.
Зимой 1945 года началось строительство Кузьминской гидроэлектростанции на реке Оке. Инициатором этой большой народной стройки был председатель колхоза имени Ленина В.С.Говорушкин. В 1947 году была пущена в эксплуатацию одна машина, а в октябре 1948 года состоялось открытие станции. Кузьминская ГЭС мощностью в 1000 киловатт дала электрический ток.
На 1.01.2002 года в селе 196 домов и 499 жителей. На 1.01.2003 года жителей насчитывалось уже 521 человек.
